ROS2 Journey V

1. Background

这里说的参数指的是节点的值。也可以认为是节点的设置，一个节点可以以 integers, floats, booleans, strings, and lists的形式保存参数。

2. Tasks

还是以 /turtlesim and /teleop_turtle为例。

查看方式 ros2 param list

查看参数的当前值可以用 ros2 param get <node_name> <parameter_name>

例如 ros2 param get /turtlesim background_g

能查看当然就能设置

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

例如

ros2 param set /turtlesim background_r 150

这个的作用是设置背景的R值。

查看所有的参数值用ros2 param dump <node_name>

还可以将参数出存在yaml文件里。

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

可以存储当然就可以load

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml

可以设置节点启动时载入参数。

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml

Summary

Nodes have parameters to define their default configuration values. You can get and set parameter values from the command line. You can also save the parameter settings to a file to reload them in a future session.